本实用新型涉及一种机器人协焊用随动式工装，属于机器人技术领域。

目前我国细小管件焊接多以人工焊接为主，在人力资源、人身安全、生产成本、生 产效率等多方面存在诸多问题。为解决上述问题，企业已将目光转向机器人自动焊接生产， 一般工装安放于变位机上，使用变位机则成本较高，焊接方位的转换难度较大。

本实用新型所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种机器人协焊 用随动式工装，以解决细小管件的定位与变位问题，以便焊接机器人焊接。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种机器人协焊用随动式工 装，包括抓手和支架；所述支架由横向支架和纵向支架组成，所述横向支架和所述纵向支架 交叉连接，所述横向支架和所述纵向支架的两端均固定连接有夹具，用于夹持待焊接的细 小管件；所述抓手，用于夹持住所述支架，所述抓手包括双向气缸，双向气缸的两端均连接 有夹板，构成夹板对，双向气缸带动夹板对开合完成夹取支架与松开支架的动作。

进一步，所述夹板具有夹头，该夹头的边缘均设置有倒角，所述夹头的夹持面上安 装有两个夹块，所述夹块与所夹持的支架接触的一侧也设置有倒角。

进一步，所述支架由铝合金材料制成。

进一步，所述双向气缸由电磁阀控制，以便连接于协焊机器人上。

进一步，所述横向支架设置有两个，对称分布在纵向支架上，且横向支架与纵向支 架垂直设置，所述横向支架的垂直距离与夹头的宽度相适应。

进一步，所述夹头上两块夹块的间距与纵向支架的厚度相适应。

采用了上述技术方案，本实用新型具有以下的有益效果：

1、本实用新型设置支架，通过设置在支架上的夹具，实现细小管件的固定，抓手抓 取支架，抓手与支架共同安装在协焊机器人上，可随协焊机器人进行随意位置调整，方便焊 接机器人完成焊接操作；

2、本实用新型的抓手采用微偏差设计，即夹头和夹块都具有倒角，抓手抓取支架 时，通过夹头的倒角自动调整落入纵向支架的两侧，通过双向气缸带动夹头动作，通过夹块 的倒角自动调整位置夹住纵向支架；

3、本实用新型的支架结构简洁，制作成本低，支架采用铝合金材料，轻型化设计。

图1为本实用新型的机器人协焊用随动式工装的主视示意图；

图2为图1的仰视示意图；

图3为图1的左视示意图；

图4为本实用新型的抓手的主视图；

图5为图4的仰视图；

图6为图4的左视图。

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附 图，对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1～6所示，一种机器人协焊用随动式工装，包括抓手1和支架；

所述支架由横向支架2和纵向支架3组成，所述横向支架2和所述纵向支架3交叉连 接，本实施例中，所述横向支架2和所述纵向支架3为垂直交叉连接，横向支架2和所述纵向 支架3的两端均固定连接有夹具4，用于夹持待焊接的细小管件；

所述抓手1，用于夹持住所述支架，所述抓手包括双向气缸5，双向气缸5的两端均 连接有夹板6，构成夹板对，双向气缸5带动夹板对开合完成夹取支架与松开支架的动作。

如图4所示，所述夹板6具有夹头7，该夹头7的边缘均设置有倒角，所述夹头7的夹 持面上安装有两个夹块8，所述夹块8与所夹持的支架接触的一侧也设置有倒角。

如图1、2所示，所述支架由铝合金材料制成。

如图1、2、3所示，所述双向气缸5由电磁阀控制，以便连接于协焊机器人上。抓手1 采用电磁阀控制的双向气缸5控制，双向气缸5在电磁阀的控制下打开或闭合，实现夹取或 放下工件。

如图1所示，所述横向支架2设置有两个，对称分布在纵向支架3上，且横向支架2与 纵向支架3垂直设置，所述横向支架2的垂直距离与夹头7的宽度相适应，以便于夹头7伸入 两横向支架2之间夹持纵向支架3。

如图3所示，所述夹头7上两块夹块8的间距与纵向支架3的厚度相适应，从而将纵 向支架3夹持固定在两块夹块8之间。

本实用新型的工作原理如下：

在焊接时由人工将待焊接的管件固定在横向支架2、纵向支架3两端的夹具4上；由 协焊机器人控制抓手1运动到准确抓取位置，由电磁阀控制的双向气缸5带动夹板6打开；由 于支架的位置有可能出现偏差，此时夹头7与支架可自动适应，然后电磁阀控制双向气缸5 闭合，通过带有倒角的夹块8与纵向支架3的配合，保证支架处于相对精确的位置而夹紧；最 后协焊机器人带动整个工装运动到相应的位置实现焊接，保证焊接时位置的偏差在一定的 范围内，本工装保证在0.3mm内，符合焊接要求。

本实用新型设置支架，通过设置在支架上的夹具，实现细小管件的固定，抓手抓取 支架，抓手与支架共同安装在协焊机器人上，可随协焊机器人进行随意位置调整，方便焊接 机器人完成焊接操作。

本实用新型的抓手采用微偏差设计，即夹头7和夹块8都具有倒角，抓手抓取支架 时，通过夹头7的倒角自动调整落入纵向支架3的两侧，通过双向气缸5带动夹头7动作，通过 夹块8的倒角自动调整位置夹住纵向支架3。

本实用新型的支架结构简洁，制作成本低，支架采用铝合金材料，轻型化设计。

以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进 行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用 于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进 等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。