本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种可升降式全向机器人。

随着科学技术的发展，全向机器人的使用领域越来越广泛，但是，全向机器人的轮 子不能实现高度调节，在消防场所、地震灾区和农田等场所使用全向机器人较为困难，无法 调节高度的全向机器人对地形的适应性不好，尤其是在丘陵坡地，容易发生翻车事故。

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的全向机器人的轮子不能实现 高度调节，在消防场所、地震灾区和农田等场所使用全向机器人较为困难，无法调节高度的 全向机器人对地形的适应性不好，尤其是在丘陵坡地，容易发生翻车事故的问题，提供一种 可升降式全向机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可升降式全向机器人，包括车 体、若干轮体旋转升降机构和全向轮，若干所述轮体旋转升降机构均匀围布在所述车体的 四周，所述全向轮设置在所述轮体旋转升降机构上，所述全向轮上圆周均布有若干距离传 感器，所述轮体旋转升降机构上设置有接收控制器，所述距离传感器与所述接收控制器信 号连接；

所述轮体旋转升降机构包括电机，所述电机固定安装在所述车体内部，所述电机 输出端伸出所述车体，所述电机的输出端固定安装有第一锥齿轮，所述车体外固定安装有 固定箱体，所述第一锥齿轮位于所述固定箱体内，所述固定箱体上转动安装有气缸，所述接 收控制器固定安装在所述气缸上，并与所述气缸电连接，所述气缸上固定安装有第二锥齿 轮，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合，所述气缸的伸出端固定安装有第三锥齿轮，所 述气缸的伸出端转动安装有支撑箱体，所述第三锥齿轮位于所述支撑箱体内，所述支撑箱 体上转动安装有全向轮，所述全向轮的轮轴上固定安装有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与 所述第三锥齿轮啮合，所述支撑箱体上固定安装有若干止转导向杆，若干所述止转导向杆 均穿设所述固定箱体。

本发明使用电机驱动，通过第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮的 过渡转向驱动全向轮的转动，通过设置在全向轮上距离传感器检测距离传感器安装位置距 离地面的距离，并将信号发送给与气缸电连接的接收控制器，接收控制器控制气缸的伸出 或收缩，即控制全向轮的上升或下降，从而使本发明机器人的4个全向轮始终与地面滚动接 触，避免了翻车事故的发生；4个全向轮由四个气缸分别控制，使本发明的机器人的灵敏性 更强。

为了将气缸转动安装在固定箱体上，所述气缸的底部固定安装有连接柱，所述固 定箱体上开有第一通孔，所述连接柱穿过所述第一通孔并与所述第二锥齿轮固定连接，所 述连接柱上套设有第一轴承，所述第一轴承的内圈与所述连接柱固定连接，所述第一轴承 的外圈与所述第一通孔内壁固定连接。

为了实现气缸伸出端可以在支撑箱体上转动，所述支撑箱体上开有第二通孔，所 述第二通孔内固定安装有第二轴承，所述气缸的伸出端穿过所述第二轴承后与所述第三锥 齿轮固定连接。

为了更好的将全向轮安装在支撑箱体上，所述全向轮通过安装座固定安装在所述 支撑箱体上。

本发明的有益效果是:本发明使用电机驱动，通过第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三 锥齿轮和第四锥齿轮的过渡转向驱动全向轮的转动，通过设置在全向轮上距离传感器检测 距离传感器安装位置距离地面的距离，并将信号发送给与气缸电连接的接收控制器，接收 控制器控制气缸的伸出或收缩，即控制全向轮的上升或下降，从而使本发明机器人的4个全 向轮始终与地面滚动接触，避免了翻车事故的发生；4个全向轮由四个气缸分别控制，使本 发明的机器人的灵敏性更强。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的三维示意图；

图2是本发明的内部结构图；

图3是本发明中轮体旋转升降机构的三维示意图；

图4是本发明中轮体旋转升降机构的主视图；

图5是本发明图4中A处的放大图。

图中：1.车体，2.全向轮，3.接收控制器，4.电机，5.第一锥齿轮，6.固定箱体，7.气 缸，8.第二锥齿轮，9.第三锥齿轮，10.支撑箱体，11.第四锥齿轮，12.止转导向杆，13.连接 柱，14.第一轴承，15.第二轴承，16.安装座。

现在结合附图对本发明做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以 示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1所示的一种可升降式全向机器人，包括车体1、4组轮体旋转升降机构和全向 轮2，4组轮体旋转升降机构均匀围布在车体1的四周，轮体旋转升降机构包括电机4，电机4 通过螺钉固定安装在车体1内部，如图2所示，电机4输出端伸出车体1，电机4的输出端焊接 有第一锥齿轮5，如图3所示，车体1外焊接有固定箱体6，第一锥齿轮5位于固定箱体6内，固 定箱体6上转动安装有气缸7，该气缸7为活塞杆防转气缸7，气缸7上安装有接收控制器3，接 收控制器3与气缸7电连接，气缸7的底部焊接有连接柱13，如图4和图5所示，固定箱体6上开 有第一通孔，连接柱13穿过第一通孔后与第二锥齿轮8焊接，连接柱13上套设有第一轴承 14，第一轴承14的内圈与连接柱13固定连接，第一轴承14的外圈与第一通孔内壁固定连接， 第二锥齿轮8与第一锥齿轮5啮合，气缸7的伸出端焊接有第三锥齿轮9，支撑箱体10上开有 第二通孔，第二通孔内固定安装有第二轴承15，气缸7的伸出端穿过第二轴承15后与第三锥 齿轮9固定连接，第三锥齿轮9位于支撑箱体10内，支撑箱体10上转动安装有全向轮2，全向 轮2的轮轴上固定安装有第四锥齿轮11，第四锥齿轮11与第三锥齿轮9啮合，支撑箱体10上 固定安装有4根止转导向杆12，4根止转导向杆12分别焊接于支撑箱体10上表面的四个角 上，4根止转导向杆12均穿设固定箱体6，全向轮2通过安装座16固定安装在支撑箱体10上， 全向轮2上圆周均布有至少5个距离传感器，距离传感器与接收控制器3信号连接。

本发明的可升降式全向机器人在使用前，将4个全向轮2处于同一高度上，驱动电 机4，电机4带动第一锥齿轮5转动，第一锥齿轮5与第二锥齿轮8啮合，从而带动第二锥齿轮8 转动，第二锥齿轮8固定安装在气缸7上，从而带动气缸7转动，气缸7转动带动焊接于气缸7 伸出端的第三锥齿轮9转动，第三锥齿轮9与第四锥齿轮11啮合，从而带动第四锥齿轮11转 动，第四锥齿轮11固定焊接在全向轮2的轮轴上，从而带动全向轮2的转动，机器人移动，全 向轮2上的距离传感器开始工作，当机器人在高低不平的地面上行走时，四个全向轮2上的 距离传感器分别检测距离传感器安装位置距离地面的距离，若距离传感器检测到的距离大 于设定的距离(即机器人位于平面上时，距离传感器检测到的距离传感器安装位置距离地 面的距离)，接收控制器3接收到信号后，控制气缸7伸出，带动支撑箱体10向下运动，支撑箱 体10带动全向轮2向下运动，直至距离传感器检测到的距离等于设定的距离时，气缸7停止 工作；若距离传感器检测到的距离小于设定的距离(即机器人位于平面上时，距离传感器检 测到的距离传感器安装位置距离地面的距离)，接收控制器3接收到信号后，控制气缸7收 缩，带动支撑箱体10向上运动，支撑箱体10带动全向轮2向上运动，直至距离传感器检测到 的距离等于设定的距离时，气缸7停止工作；本发明使用电机4驱动，通过第一锥齿轮5、第二 锥齿轮8、第三锥齿轮9和第四锥齿轮11的过渡转向驱动全向轮2的转动，通过设置在全向轮 2上距离传感器检测距离传感器安装位置距离地面的距离，并将信号发送给与气缸7电连接 的接收控制器3，接收控制器3控制气缸7的伸出或收缩，即控制全向轮2的上升或下降，从而 使本发明机器人的4个全向轮2始终与地面滚动接触，避免了翻车事故的发生；4个全向轮2 由四个气缸7分别控制，使本发明的机器人的灵敏性更强。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完 全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术 性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。