1.一种电力巡检机器人运行姿态的控制方法，其特征在于，包括： 建立所述电力巡检机器人运行姿态的线性化模型，并以所述线性化模型为依据计算滑 模面方程； 通过预先建立的广义二型模糊滑模控制模型对所述滑模面方程进行处理，输出初步处 理结果； 以所述滑模面方程、预设的李雅普诺夫函数和预设指数趋近率为依据，计算基本滑模 控制律； 将所述初步处理结果代入至所述基本滑模控制律的表达式中，得到最终滑模控制律， 进而依据所述最终滑模控制律完成对所述电力巡检机器人运行姿态的控制。 2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人运行姿态的控制方法，其特征在于，所述通过 预先建立的广义二型模糊滑模控制模型对所述滑模面方程进行处理，输出初步处理结果包 括： 选取多个α截面，并采用α截面法对所述滑模面方程进行处理，计算每个所述α截面对应 的隶属度； 以所述隶属度为依据计算每个所述α截面对应的激活区间； 对每个所述α截面对应的所述激活区间进行降型处理，得到每个所述α截面对应的终止 点； 对所有所述α截面对应的所述终止点进行解模糊化处理，得到一个解模糊值，作为广义 二型模糊滑模控制模型的初步处理结果。 3.根据权利要求1所述的电力巡检机器人运行姿态的控制方法，其特征在于，所述电力 巡检机器人运行姿态的线性化模型为： 其中， 其中，x＝[x1,x2,x3,x4]T为所述电力巡检机器人的状态向量，a21、a41、a23、b4为所述线性 化模型的系数，m1为所述电力巡检机器人的主体质量，m2为所述电力巡检机器人上设置的配 重箱的质量，l为所述电力巡检机器人上设置的运动杆的长度，d为所述电力巡检机器人上 设置的T型架的高度，h1为所述T型架与所述电力巡检机器人所悬挂的电缆之间的水平距 离，h20为所述配重箱与所述电缆之间的水平距离，g为重力加速度，u为控制所述电力巡检机 器人时输入的控制值； 所述电力巡检机器人运行姿态的另一线性化模型为： 其中，u(t)为滑模控制律。 4.根据权利要求3所述的电力巡检机器人运行姿态的控制方法，其特征在于，所述滑模 面方程为： s＝CTx＝c1x1+c2x2+c3x3+c4x4； 其中， CT＝rTP(A)； rT＝[0,0,0,1][B,AB,A2B,A3B]-1； P(λ)＝(λ-λ1)(λ-λ2)(λ-λ3)(λ-λ4)； 其中，λ1，λ2，λ3，λ4为所述线性化模型的理想极值点。 5.根据权利要求4所述的电力巡检机器人运行姿态的控制方法，其特征在于，所述预设 指数趋近率为： 所述预设李雅普诺夫函数为： 所述基本滑模控制律为： 其中，ε和k为预设的常数。 6.根据权利要求2所述的电力巡检机器人运行姿态的控制方法，其特征在于，计算每个 所述α截面对应的隶属度，包括： 采用三角形次隶属函数计算每个所述α截面对应的隶属度； 其中，计算每个所述α截面对应的隶属度的计算公式为： 其中，αk截面表示多个所述α截面中的一个α截面，为每个所述αk截面对应的隶 属度，所述隶属度包括上隶属度和下隶属度，为所述αk截面对应的上隶属度， 为所述αk截面对应的下隶属度；为当α＝0时的α截面对应的上隶属度， 为当α＝0时的α截面对应的下隶属度，ω为常数，表示所述三角形次隶属函数的顶点位置。 7.根据权利要求6所述的电力巡检机器人运行姿态的控制方法，其特征在于，所述以所 述隶属度为依据计算每个所述α截面对应的激活区间的计算公式为： 其中，为每个所述α截面对应的激活区间，所述激活区间包括上激活区间和下激 活区间，为每个所述α截面对应的所述上激活区间，为每个所述α截面对应的所 述下激活区间。 8.根据权利要求7所述的电力巡检机器人运行姿态的控制方法，其特征在于，每个所述 α截面对应的所述终止点包括左终止点和右终止点； 所述对每个所述α截面对应的所述激活区间进行降型处理，得到每个所述α截面对应的 终止点包括： 对每个所述α截面对应的所述上激活区间进行降型处理，计算得到每个所述α截面对应 的左终止点，其中，计算每个所述α截面对应的所述左终止点的公式为： 对每个所述α截面对应的所述下激活区间进行降型处理，计算得到每个所述α截面对应 的右终止点，其中，计算每个所述α截面对应的所述右终止点的公式为： 其中，ylα为所述α截面对应的所述左终止点，yrα为所述α截面对应的所述右终止点，其中 是第j个后件的右终止点，是所述第j个后件的左终止点。 9.根据权利要求7所述的电力巡检机器人运行姿态的控制方法，其特征在于，所述对所 有所述α截面对应的所述终止点进行解模糊化处理，得到一个解模糊值，作为广义二型模糊 滑模控制模型的初步处理结果的计算公式为： 其中，一共有k个α截面，αp截面为所述k个α截面中的一个α截面，αp为所述αp截面对应的 截面值。 10.一种电力巡检机器人运行姿态的控制装置，其特征在于，包括： 滑模面方程计算模块，用于建立所述电力巡检机器人运行姿态的线性化模型，并以所 述线性化模型为依据计算滑模面方程； 基本滑模控制律计算模块，用于以所述滑模面方程、预设李雅普诺夫函数和预设指数 趋近率为依据，计算基本滑模控制律； 广义二型模糊滑模控制模块，用于通过预先建立的广义二型模糊滑模控制模型对所述 滑模面方程进行处理，输出初步处理结果； 最终滑模控制律计算模块，用于将所述初步处理结果代入至所述基本滑模控制律的表 达式中，得到最终滑模控制律，进而依据所述最终滑模控制律完成对所述电力巡检机器人 运行姿态的控制。