本实用新型涉及机器人领域，特别是一种仿生青蛙机器人的脚部结构。

一般来说，仿生机构是机器人领域的一个重要分支，仿生机构是向生物界索取工 程技术解决方案的原理，并将这些原理移植到工程技术之中，使机器人的结构模仿着各类 生物动作。目前机器人并没有合适的仿生青蛙的方案，未能通过合适的仿生机构模仿青蛙 脚部结构的跳跃过程，机器人移动过程中比较呆板，用户的体验较差，且易摔坏。

为解决上述问题，本实用新型提供一种仿生青蛙机器人的脚部结构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种仿生机器人的脚部结构， 包括前腿、后腿、运动肢、电机杆、主骨干；所述前腿和后腿的结构相同，且前腿对称设置在 运动肢前部外侧；所述后腿对称设置在主体后部两侧；所述后腿上设有触地足、三角肢、梯 形肢、连接肢；所述触地足上设有固定孔I、固定孔II和卡键，且连接肢上设有固定孔III；所 述触地足折叠与连接肢表面接触，且固定孔III与固定孔II相重叠；所述三角肢折叠分别与 触地足、梯形肢相互垂直，且三角肢两边分别与触地足、梯形肢通过布连接；所述连接肢分 别与触地足、梯形肢通过布连接，且连接肢与梯形肢相互垂直；所述主骨干上设有短辅助I， 且短辅助I与梯形肢通过布相连接；所述运动肢上设有电机杆、方形片、短辅助II；所述短辅 助II与运动肢相连接，且短辅助II与连接片相连接；所述方形片与连接片连接，且连接片上 设有卡槽，且方形片上设有固定孔IV；所述触地足上的卡键嵌入卡槽内，且固定孔I与方形 片上的固定孔IV相重叠；所述电机杆置于前腿与后腿之间，且电机杆顶端设有电机孔。

优选的，所述脚部结构之间可互相折叠，且各个零件之间通过布连接。

优选的，所述脚部结构的固定孔II与固定孔III、固定孔I与固定孔IV使用的是铆 钉式连接。

优选的，所述触地足根部的卡键与连接片的卡槽采用了卡嵌式连接。

优选的，所述仿生青蛙机器人结构采用了双面PC板中间压布新型复合材料。

本实用新型的有益效果是：采用双面PC板中间压布新型复合材料板片，拼接简单， 运动灵活，用户体验成效好，不易摔坏。

图1为本实用新型所述的一种仿生青蛙机器人的脚部结构的整体视图。

图2为本实用新型所述的一种仿生青蛙机器人的脚部结构的左视图。

图3为本实用新型所述的一种仿生青蛙机器人的脚部结构的部件第一视图。

图4为本实用新型所述的一种仿生青蛙机器人的脚部结构的部件第二视图。

图5为本实用新型所述的一种仿生青蛙机器人的脚部结构的部件第三视图。

图6为本实用新型所述的一种仿生青蛙机器人的脚部结构的整体展开图。

图7为图6的A部放大图。

图中：1、后腿；11、触地足；111、固定孔I；112、固定孔II；113、卡键；12、连接肢； 121、固定孔III；13、三角肢；14、梯形肢；15、布；16、连接片；161、卡槽；17、方形片；171、固定 孔IV；2、运动肢；21、电机杆；211、电机孔；3、前腿；4、短辅助I；5、主骨干；6、短辅助II。

为使本实用新型的技术方案更加清楚明白，下面结合附图具体实施例对本实用新 型作进一步说明。

如图1所示，包括前腿3、后腿1、运动肢2、电机杆21、主骨干5；所述前腿3和后腿1的 结构相同，且前腿3对称设置在运动肢2前部外侧；所述后腿1对称设置在主体后部两侧；所 述后腿1上设有触地足11、三角肢13、梯形肢14、连接肢12；所述触地足11上设有固定孔I 【111】、固定孔II【112】和卡键113，且连接肢12上设有固定孔III【121】；所述触地足11折叠 与连接肢12表面接触，且固定孔III【121】与固定孔II【112】相重叠；所述三角肢13折叠分别 与触地足11、梯形肢14相互垂直，且三角肢13两边分别与触地足11、梯形肢14通过布15连 接；所述连接肢12分别与触地足11、梯形肢14通过布15连接，且连接肢12与梯形肢14相互垂 直；所述主骨干5上设有短辅助I【4】，且短辅助I【4】与梯形肢14通过布15相连接；所述运动 肢2上设有电机杆21、方形片17、短辅助II【6】；所述短辅助II【6】与运动肢2相连接，且短辅 助II【6】与连接片16相连接；所述方形片17与连接片16连接，且连接片16上设有卡槽161，且 方形片17上设有固定孔IV【171】；所述触地足11上的卡键113嵌入卡槽161内，且固定孔I 【111】与方形片17上的固定孔IV【171】相重叠；所述电机杆21置于前腿3与后腿1之间，且电 机杆21顶端设有电机孔211。

驱动时，在电机杆21处加上电机即可，前腿3跟后腿1同时向中间旋转360度，电机 杆21带动运动肢2顺时针旋转，当运动肢2旋转到最高点过程中，与运动肢2相连短辅助II 【6】带动连接片16向内摆动，此时主骨干5与短辅助I【4】处于收拢状态，梯形肢14向外翻转， 触地足11足尖与地面接触，使机身向前跳跃；当运动肢2运动到最低点过程中，连接片16向 外摆动，主骨干5与短辅助I【4】处于展开状态，梯形肢14向内翻转，触地足11跟部与地面接 触，完成一次跳跃。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不 局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用 新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之 内。