【中国发明,中国发明授权】一种可折叠的六自由度并联运动平台

无权-未缴年费 中国

申请号:
CN201510466759.3
专利权人:
电子科技大学
授权公告日/公开日:
2017.04.19
专利有效期:
2015.08.03-2035.08.03
技术分类:
B25:手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
历史运营情况:
价值度指数:
52.0分
交易方式:
转让
价格:
面议
498 0

发布人

中国(南方)知识产权运营中心

联系人尚先生

15113831943 0755-82793479
zhanfengshang@sipc26.com
深圳市福田区福保街道市花路5号长富金茂大厦(CFC)1号楼第43层
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著录项

申请号
CN201510466759.3
申请日
20150803
公开/公告号
CN105171717A
公开/公告日
20151223
申请/专利权人
[电子科技大学]
发明/设计人
[宫大为, 陈振宇, 黄伟, 张玉春]
主分类号
B25J9/00
IPC分类号
C12N 9/0008(2013.01) C12N 9/16
CPC分类号
C12N 9/0008(2013.01) C12N 9/16(2013.01)
分案申请地址
国省代码
四川(51)
颁证日
G06T1/00
代理人
[周永宏, 王伟]

摘要

本发明公开了一种可折叠的六自由度并联运动平台,包括上平台、下平台以及连接这两个平台的六个结构完全相同的支链,六个支链两两一组,均匀分布;每个支链都包括一个上连杆、一个平行四边形结构和一个电动缸,上连杆的一端与上平台可转动连接,另一端与平行四边形结构的一端可转动连接,平行四边形结构的另一端与下平台可转动连接;所述电动缸的尾部与平行四边形结构的中部可转动连接,电动缸的伸缩杆与上连杆的中部可转动连接。本发明所提供的六自由度并联运动平台,电动缸的两端分别活动安装在上连杆和平行四边形结构上,使运动平台的动态响应更快,空间利用率更高。

法律状态

法律状态公告日 20200724
法律状态 专利权的终止
法律状态信息 未缴年费专利权终止
IPC(主分类):B25J 9/00
专利号:ZL2015104667593
申请日:20150803
授权公告日:20170419
终止日期:20190803
法律状态公告日 20170419
法律状态 授权
法律状态信息 授权
法律状态公告日 20160120
法律状态 实质审查的生效
法律状态信息 实质审查的生效
IPC(主分类):B25J 9/00
申请日:20150803
法律状态公告日 20151223
法律状态 公开
法律状态信息 公开
暂无数据

权利要求

权利要求数量(5

独立权利要求数量(1

1.一种可折叠的六自由度并联运动平台,其特征在于:包括上平台(1)、下平台(2) 以及连接这两个平台的六个结构完全相同的支链(3),六个支链(3)两两一组,均匀分布; 每个支链(3)都包括一个上连杆(31)、一个平行四边形结构和一个电动缸(32),上连杆 (31)的一端与上平台(1)可转动连接,另一端与平行四边形结构的一端可转动连接,平 行四边形结构的另一端与下平台(2)可转动连接;所述电动缸(32)的尾部与平行四边形 结构的中部可转动连接,电动缸(32)的伸缩杆与上连杆(31)的中部可转动连接。

2.根据权利要求1所述的六自由度并联运动平台,其特征在于:所述平行四边形结构 包括平行设置的左连杆(34)和右连杆(35),上连接件(36)分别与左连杆(34)的上端 和右连杆(35)的上端通过球铰活动连接,且上连接件(36)的中段活动穿设于上连杆(31) 的下端,下连接件(37)分别与左连杆(34)的下端和右连杆(35)的下端通过球铰活动 连接,支撑杆(33)分别与左连杆(34)的中部和右连杆(35)的中部相连,且支撑杆(33) 的中段活动穿设于电动缸(32)的尾部。

3.根据权利要求2所述的六自由度并联运动平台,其特征在于:所述下平台(2)为 六边形,其相对的两条边互相平行,其中互相间隔的三条边每条边均向外延伸形成两个凸 起,下连接件(37)活动穿设于该凸起从而使平行四边形结构与下平台(2)可转动连接。

4.根据权利要求1所述的六自由度并联运动平台,其特征在于:所述上连杆(31)中 部设有条形孔,驱动杆(38)穿设于条形孔的左右两侧壁,电动缸(32)的伸缩杆的末端 位于条形孔内,与驱动杆(38)可转动连接。

5.根据权利要求1所述的六自由度并联运动平台,其特征在于:所述上平台(1)为 六边形,其相对的两条边互相平行,其中互相间隔的三条边每条边下方均设有两个凸起, 上连杆(31)的上端与该凸起铰接。

1.一种可折叠的六自由度并联运动平台,其特征在于:包括上平台(1)、下平台(2) 以及连接这两个平台的六个结构完全相同的支链(3),六个支链(3)两两一组,均匀分布; 每个支链(3)都包括一个上连杆(31)、一个平行四边形结构和一个电动缸(32),上连杆 (31)的一端与上平台(1)可转动连接,另一端与平行四边形结构的一端可转动连接,平 行四边形结构的另一端与下平台(2)可转动连接;所述电动缸(32)的尾部与平行四边形 结构的中部可转动连接,电动缸(32)的伸缩杆与上连杆(31)的中部可转动连接。 2.根据权利要求1所述的六自由度并联运动平台,其特征在于:所述平行四边形结构 包括平行设置的左连杆(34)和右连杆(35),上连接件(36)分别与左连杆(34)的上端 和右连杆(35)的上端通过球铰活动连接,且上连接件(36)的中段活动穿设于上连杆(31) 的下端,下连接件(37)分别与左连杆(34)的下端和右连杆(35)的下端通过球铰活动 连接,支撑杆(33)分别与左连杆(34)的中部和右连杆(35)的中部相连,且支撑杆(33) 的中段活动穿设于电动缸(32)的尾部。 3.根据权利要求2所述的六自由度并联运动平台,其特征在于:所述下平台(2)为 六边形,其相对的两条边互相平行,其中互相间隔的三条边每条边均向外延伸形成两个凸 起,下连接件(37)活动穿设于该凸起从而使平行四边形结构与下平台(2)可转动连接。 4.根据权利要求1所述的六自由度并联运动平台,其特征在于:所述上连杆(31)中 部设有条形孔,驱动杆(38)穿设于条形孔的左右两侧壁,电动缸(32)的伸缩杆的末端 位于条形孔内,与驱动杆(38)可转动连接。 5.根据权利要求1所述的六自由度并联运动平台,其特征在于:所述上平台(1)为 六边形,其相对的两条边互相平行,其中互相间隔的三条边每条边下方均设有两个凸起, 上连杆(31)的上端与该凸起铰接。

说明书

技术领域

本发明属于运动平台技术领域,具体涉及一种可折叠的六自由度并联运动平台。

背景技术

并联运动模拟平台是由多个支链构成的闭环机构,与之相对应的传统机构多采用单个 开链式结构实现终端的多个自由度,这类机构通常称为串联机构。六自由度并联运动模拟 台是基于Stewart平台基础上提出和发展的,由于具有刚度大、结构稳定、加速能力强、精 度高等优点而广泛应用于飞机、船舰、汽车等的运动模拟。

被广泛应用的Stewart平台,是由六个移动副的支链构成,空间利用率不高,承载能力 也相对较小,刚度不够大。为解决上述问题,申请号为“201310166550.6”的中国发明专 利公布了一种折叠式六自由度并联调姿平台,其主要包括上平台、下平台以及连接这两个 平台的结构完全相同的六条分支,六个分支两两一组,均匀分布。上述每个分支都包含一 个主体分支和一个直线驱动分支,由于直线驱动分支的一端连接在下平台上,在承载较大 的情况下,对直线驱动分支的伸缩能力以及承载能力要求较高,致使动平台响应能力较弱。

发明内容

本发明的目的是解决上述问题,提供一种新的可折叠的六自由度并联运动平台,相较 于传统的Stewart平台,具有刚度更好、动态响应能力更高、承载力更大、空间利用率更高 等优点。

为解决上述技术问题,本发明的技术方案是:一种可折叠的六自由度并联运动平台, 包括上平台、下平台以及连接这两个平台的六个结构完全相同的支链,六个支链两两一组, 均匀分布;每个支链都包括一个上连杆、一个平行四边形结构和一个电动缸,上连杆的一 端与上平台可转动连接,另一端与平行四边形结构的一端可转动连接,平行四边形结构的 另一端与下平台可转动连接;所述电动缸的尾部与平行四边形结构的中部可转动连接,电 动缸的伸缩杆与上连杆的中部可转动连接。

优选地,所述平行四边形结构包括平行设置的左连杆和右连杆,上连接件分别与左连 杆的上端和右连杆的上端通过球铰活动连接,且上连接件的中段活动穿设于上连杆的下端, 下连接件分别与左连杆的下端和右连杆的下端通过球铰活动连接,支撑杆分别与左连杆的 中部和右连杆的中部相连,且支撑杆的中段活动穿设于电动缸的尾部。

优选地,所述下平台为六边形,其相对的两条边互相平行,其中互相间隔的三条边每 条边均向外延伸形成两个凸起,下连接件活动穿设于该凸起从而使平行四边形结构与下平 台可转动连接。

优选地,所述上连杆中部设有条形孔,驱动杆穿设于条形孔的左右两侧壁,电动缸的 伸缩杆的末端位于条形孔内,与驱动杆可转动连接。

优选地,所述上平台为六边形,其相对的两条边互相平行,其中互相间隔的三条边每 条边下方均设有两个凸起,上连杆的上端与该凸起铰接。

本发明的有益效果是:本发明所提供的六自由度并联运动平台,电动缸的的两端分别 活动安装在上连杆和平行四边形结构上,使运动平台的动态响应更快,空间利用率更高; 由左连杆、右连杆、上连接件和下连接件构成的平行四边形结构,相较于传统的单个连杆 的结构,承载能力及刚度显著提高。

附图说明

图1是本发明六自由度并联运动平台的结构示意图;

图2是本发明支链的结构示意图。

附图标记说明:1、上平台;2、下平台;3、支链;31、上连杆;32、电动缸;33、支撑 杆;34、左连杆;35、右连杆;36、上连接件;37、下连接件;38、驱动杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明:

如图1和图2所示,本发明的可折叠的六自由度并联运动平台,包括上平台1、下平台 2和六个结构完全相同的支链3,六个支链3两两一组,均匀分布,用于连接上平台1和下 平台2;每个支链3都包括一个上连杆31、一个平行四边形结构和一个电动缸32,上连杆 31的一端与上平台1可转动连接,另一端与平行四边形结构的一端可转动连接,平行四边 形结构的另一端与下平台2可转动连接;电动缸32的尾部与平行四边形结构的中部可转动 连接,电动缸32的伸缩杆与上连杆31的中部可转动连接,在电动缸32伸缩杆的伸缩下实 现上连杆31和平行四边形结构的张合,从而实现上平台1位置的调整和姿态的翻转,完成 运动平台的模拟作用。

平行四边形结构包括左连杆34、右连杆35、上连接件36、下连接件37和支撑杆33, 左连杆34和右连杆35平行设置,上连接件36分别与左连杆34的上端和右连杆35的上端 通过球铰活动连接,下连接件37分别与左连杆34的下端和右连杆35的下端通过球铰活动 连接,从而构成平行四边形结构,相较于单个连杆的结构,承载能力及刚度显著提高;支 撑杆33分别与左连杆34的中部和右连杆35的中部相连,且支撑杆33的中段活动穿设于 电动缸32的尾部使得电动缸32的尾部与平行四边形结构的中部可转动连接;上连接件36 的中段活动穿设于上连杆31的下端使得上连杆31的下端与平行四边形结构的一端可转动 连接。

上连杆31中部设有条形孔,驱动杆38穿设于条形孔的左右两侧壁,电动缸32的伸缩 杆的末端位于条形孔内,与驱动杆38可转动连接;电动缸32的两端分别活动安装在上连 杆31和平行四边形结构上,使运动平台的动态响应更快,空间利用率更高。

在本实施例中,上平台1和下平台2均为六边形,上平台1其相对的两条边互相平行, 其中互相间隔的三条边每条边下方均设有两个凸起,上连杆31的上端与该凸起铰接,下平 台2其相对的两条边也互相平行,其中互相间隔的三条边每条边均向外延伸形成两个凸起, 下连接件37活动穿设于该凸起从而使平行四边形结构与下平台2可转动连接。

本实施例中的六自由度并联运动平台,其最大提升高度可以通过改变上连杆31的长度 及平行四边形结构中的左连杆34和右连杆35的长度,根据用户需求而设计,适用于航空、 汽车等的模拟,尤其适用于载荷量大、动态响应快等一般模拟平台难以满足要求的环境。

本领域的普通技术人员将会意识到,这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的 原理,应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通 技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体 变形和组合,这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

价值度评估

技术价值

经济价值

法律价值

0 0 0

52.0

0 50 75 100
0~50 50~75 75~100 价值较低 中等价值 价值较高

专利价值度是通过科学的评估模

型对专利价值进行量化的结果,

基于专利大数据针对专利总体特

征指标利用计算机自动化技术对

待评估专利进行高效、智能化的

分析,从技术、经济和法律价值

三个层面构建专利价值评估体

系,可以有效提升专利价值评估

的质量和效率。

总评:52.0


该专利价值中等 (仅供参考)

        该专利的技术、经济、法律价值经系统自动评估后的总评得分处于平均水平,可以重点研究利用其技术价值,根据法律价值的评估结果选择合适的使用借鉴方式。
        本专利文献中包含【1 个实施例】、【1 个技术分类】,从一定程度上而言上述指标的数值越大可以反映出所述专利的技术保护及应用范围越广。 【专利权的维持时间5 年】专利权的维持时间越长,其价值对于权利人而言越高。

技术价值    29.0

该指标主要从专利申请的著录信息、法律事件等内容中挖掘其技术价值,专利类型、独立权利要求数量、无效请求次数等内容均可反映出专利的技术性价值。 技术创新是专利申请的核心,若您需要进行技术借鉴或寻找可合作的项目,推荐您重点关注该指标。

部分指标包括:

授权周期(发明)

20 个月

独立权利要求数量

1 个

从属权利要求数量

3 个

说明书页数

3 页

实施例个数

1 个

发明人数量

4 个

被引用次数

0 次

引用文献数量

0 个

优先权个数

0 个

技术分类数量

1 个

无效请求次数

0 个

分案子案个数

0 个

同族专利数

0 个

专利获奖情况

保密专利的解密

经济价值    7.0

该指标主要指示了专利技术在商品化、产业化及市场化过程中可能带来的预期利益。 专利技术只有转化成生产力才能体现其经济价值,专利技术的许可、转让、质押次数等指标均是其经济价值的表征。 因此,若您希望找到行业内的运用广泛的热点专利技术及侵权诉讼中的涉案专利,推荐您重点关注该指标。

部分指标包括:

申请人数量

1

申请人类型

院校

许可备案

0 次

权利质押

0 次

权利转移

0 个

海关备案

法律价值    16.0

该指标主要从专利权的稳定性角度评议其价值。专利权是一种垄断权,但其在法律保护的期间和范围内才有效。 专利权的存续时间、当前的法律状态可反映出其法律价值。故而,若您准备找寻权属稳定且专利权人非常重视的专利技术,推荐您关注该指标。

部分指标包括:

存活期/维持时间

5

法律状态

无权-未缴年费

专利交易双方达成协议后,可委托平台办理专利交易手续,平台将指定专利代理事务所办理手续。

委托办理交易手续流程

  • 01 签订专利代理委托书

    客户与平台签订专利代理委托书,委托平台办理专利权转让手续

  • 02 核实专利基本信息

    核实专利的申请日、专利号、申请号、专利权有效期等著录信息

  • 03 制作纸质材料

    制作纸质材料证明,材料包括专利交易合同、著录项目变更申报书

  • 04 专利权人/申请人盖章

    为保证专利权变更手续快速推进,请专利权人、申请人尽快对相关材料盖章并寄回

  • 05 制作电子材料

    制作电子材料,并按国知局规定的格式提交

  • 06 收取电子版手续合格通知书

    1~2个月可收到电子版手续合格通知书,平台在1~2个月内收到通知书后会通知客户,专利权的转让在发布通知书之日起生效

  • 07 申请纸质版手续合格通知书

    若客户需要纸质通知书,平台向国知局申请后,在1~2周获得纸质通知书并交给客户